Malen mit Zahlen, Teil RS4 – »Bewegen der Kamera«

Im letzten Teil haben wir die Objekte in unserer Szene bewegt, indem wir sie mit Transformationsmatrizen aus einer Standardlage heraus verdreht, skaliert und verschoben haben. In diesem Teil werden wir jetzt die Kamera »bewegen« – bzw. den Rest der Welt genau umgekehrt.

Wir wollen uns mit der Kamera durch eine Szene bewegen können, z.B. in einem Flugsimulator. Ein einfaches Beispiel einer bewegten Kamera ist in Abb. 1 gezeigt. Unsere Kamera soll eine Szene umkreisen und immer in deren Mitte schauen. Die Kamera ist dabei etwas unterhalb und zeigt leicht nach oben.

Abb. 1: Die Kamera (weiße Pyramide) soll ein paar Objekte umkreisen und immer in deren Richtung schauen.

Unsere Kamera ist die weiße Pyramide in der Animation. Ihre Spitze ist das Loch der inversen Lochkamera (eye point bzw. Augpunkt) und die quadratische Grundfläche ist der Schirm. Und ja, unsere Standardkamera ist so groß im Vergleich zu den Objekten und auch so nah dran. Wie wir das ändern können, sehen wir im nächsten Beitrag.

Ausrichtung und Verschiebung

Wie können wir unsere Kamera ausrichten und verschieben? Abb. 2 zeigt noch einmal die Standardkamera. Sie schaut gegen die z-Richtung und der Schirm befindet sich bei $z=-1$ . Ober- und Unterkante des Schirms sind parallel zur x-Achse und seine Seitenkanten parallel zur y-Achse.

Aus Sicht der Kamera geht es in x-Richtung nach rechts und in y-Richtung nach oben. Der Pfeil auf dem Schirm zeigt aus Kamerasicht also nach rechts oben. Diese Ausrichtung können wir durch die Einheitsvektoren $\boldsymbol{r}_0$ (right) und $\boldsymbol{u}_0$ (up) beschreiben. Der Index 0 ist eine typische Schreibweise, um Einheitsvektoren – also Vektoren der Länge 1 – zu kennzeichnen. Zusätzlich wird die Blickrichtung mit dem Einheitsvektor $\boldsymbol{f}_0$ angegeben (forward).

Für die Standardkamera sind die Vektoren $\boldsymbol{r}_0$ , $\boldsymbol{u}_0$ und $-\boldsymbol{f}_0$ gleich den Einheitsvektoren in x-, y– und z-Richtung. Sie bilden daher ein rechtshändiges, orthonormales Dreibein.

Wenn wir unsere Kamera zum Ausrichten verdrehen, drehen sich diese Einheitsvektoren mit (s. Abb. 3). Dabei bleiben aber ihre Längen und die Winkel zwischen ihnen gleich. Sie bilden also immer noch ein rechtshändiges, orthonormales Dreibein.

Um die Kamera zu transformieren, müssen wir nur wissen, was aus den Einheitsvektoren in x-, y– und z-Richtung wird. Wie wir in Teil 2 gesehen haben, sind die Bilder dieser Einheitsvektoren die Spalten der Transformationsmatrix.

Der Einheitsvektor in x-Richtung (die alte Richtung rechts) soll auf den Vektor $\boldsymbol{r}_0$ abgebildet werden. Also muss die 1. Spalte unserer Transformationsmatrix der Vektor $\boldsymbol{r}_0$ sein. Entsprechendes gilt für den Einheitsvektor in y-Richtung und den Vektor $\boldsymbol{u}_0$ . Etwas komplizierter ist es in Vorwärtsrichtung: da wird der Einheitsvektor in z-Richtung auf $-\boldsymbol{f}_0$ abgebildet.

Diese Ausrichtung der Kamera schaffen wir daher mit der Rotationsmatrix

$\displaystyle\mathsf{R}=\begin{pmatrix}r_{0,x}&u_{0,x}&-f_{0,x}&0\\r_{0,y}&u_{0,y}&-f_{0,y}&0\\r_{0,z}&u_{0,z}&-f_{0,z}&0\\0&0&0&1\end{pmatrix}\,.$

Anschließend müssen wir die Kamera noch mit der Translationsmatrix $\mathsf{T}$ in den Augpunkt mit Ortsvektor $\boldsymbol{e}$ verschieben.

Insgesamt haben wir dann die Kamera-Transformation (camera transformation)

$\displaystyle\begin{gathered}\mathsf{C}=\mathsf{T}\cdot\mathsf{R}=\begin{pmatrix}1&0&0&e_x\\0&1&0&e_y\\0&0&1&e_z\\0&0&0&1\end{pmatrix}\cdot\begin{pmatrix}r_{0,x}&u_{0,x}&-f_{0,x}&0\\r_{0,y}&u_{0,y}&-f_{0,y}&0\\r_{0,z}&u_{0,z}&-f_{0,z}&0\\0&0&0&1\end{pmatrix}=\\\begin{pmatrix}r_{0,x}&u_{0,x}&-f_{0,x}&e_x\\r_{0,y}&u_{0,y}&-f_{0,y}&e_y\\r_{0,z}&u_{0,z}&-f_{0,z}&e_z\\0&0&0&1\end{pmatrix}\,.\end{gathered}$

Die Kamera-Matrix (camera matrix) $\mathsf{C}=\mathsf{T}\cdot\mathsf{R}$ bildet das Dreibein unserer Standardkamera auf das Dreibein der neuen Kamera ab und verschiebt sie in den neuen eye point $\boldsymbol{e}$ . (Diese Matrix wird in Abb. 1 verwendet, um die Kamera zu zeichnen.)

Mit dieser Kamera-Matrix können wir die Kamera in der Welt ausrichten und verschieben. Allerdings müssten wir dann unsere einfache Projektion aus Teil RS1 je nach Augpunkt und Ausrichtung anpassen. Das ist etwas mühsam.

In dieser Hinsicht wäre es einfacher, wir würden den Rest der Welt genau umgekehrt ausrichten und verschieben. Dann muss unsere Kamera nicht bewegt werden und die Projektion erfolgt immer gleich.

In der Realität ist das unmöglich, aber im Computer können wir rechnen, was wir wollen. Wir müssen auf den Rest unserer Welt nur die Inverse

$\mathsf{V}=\mathsf{C}^{-1}=(\mathsf{T}\cdot\mathsf{R})^{-1}=\mathsf{R}^{-1}\cdot\mathsf{T}^{-1}$

der Kamera-Matrix anwenden.

Die View Transformation

Die Verschiebung in den Augpunkt rückgängig machen ist relativ einfach:

$\displaystyle\mathsf{T}^{-1}=\begin{pmatrix}1&0&0&-e_x\\0&1&0&-e_y\\0&0&1&-e_z\\0&0&0&1\end{pmatrix}\,.$

Aber wie bekommen wir die Inverse des interessanten Teils von $\mathsf{R}$ , also

$\displaystyle\begin{pmatrix}r_{0,x}&u_{0,x}&-f_{0,x}\\r_{0,y}&u_{0,y}&-f_{0,y}\\r_{0,z}&u_{0,z}&-f_{0,z}\end{pmatrix}^{-1}\,?$

(Warum das der interessante Teil ist, steht im Anhang.)

Wenn wir die Inverse direkt berechnen, ist das aufwändig. Aber wir können uns das Folgende überlegen: Unsere Einheitsvektoren in x-, y– und z-Richtung haben alle die Länge 1 und stehen senkrecht aufeinander, und das gilt auch für unsere neues Dreibein $\boldsymbol{r}_0$ , $\boldsymbol{u}_0$ und $-\boldsymbol{f}_0$ . Unsere Abbildung erhält also Längen und Winkel.

Abbildungen mit dieser Eigenschaft nennt man orthogonal, und sie werden durch orthogonale Matrizen dargestellt. Eine nette Eigenschaft solcher Matrizen ist, dass ihre Inverse einfach die transponierte Matrix ist. Wir müssen daher nur Zeilen und Spalten vertauschen:

$\displaystyle\begin{pmatrix}r_{0,x}&u_{0,x}&-f_{0,x}\\r_{0,y}&u_{0,y}&-f_{0,y}\\r_{0,z}&u_{0,z}&-f_{0,z}\end{pmatrix}^{-1}=\begin{pmatrix}\phantom{-}r_{0,x}&\phantom{-}r_{0,y}&\phantom{-}r_{0,z}\\\phantom{-}u_{0,x}&\phantom{-}u_{0,y}&\phantom{-}u_{0,z}\\-f_{0,x}&-f_{0,y}&-f_{0,z}\end{pmatrix}\,.$

Voraussetzung ist natürlich, dass wir unsere Vektoren $\boldsymbol{r}_0$ , $\boldsymbol{u}_0$ und $-\boldsymbol{f}_0$ tatsächlich als rechtshändiges, orthonormales Dreibein gewählt haben. Eine Möglichkeit dazu besprechen wir weiter unten.

Insgesamt bekommen wir als view matrix (bzw. lookAt matrix)

$\displaystyle\begin{gathered}\mathsf{V}=\underbrace{\begin{pmatrix}\phantom{-}r_{0,x}&\phantom{-}r_{0,y}&\phantom{-}r_{0,z}&0\\\phantom{-}u_{0,x}&\phantom{-}u_{0,y}&\phantom{-}u_{0,z}&0\\-f_{0,x}&-f_{0,y}&-f_{0,z}&0\\0&0&0&1\end{pmatrix}}_{\mathsf{R}^{-1}}\cdot\underbrace{\begin{pmatrix}1&0&0&-e_x\\0&1&0&-e_y\\0&0&1&-e_z\\0&0&0&1\end{pmatrix}}_{\mathsf{T}^{-1}}=\\\begin{pmatrix}\phantom{-}r_{0,x}&\phantom{-}r_{0,y}&\phantom{-}r_{0,z}&-e_x\cdot r_{0,x}-e_y\cdot r_{0,y}-e_z\cdot r_{0,z}\\\phantom{-}u_{0,x}&\phantom{-}u_{0,y}&\phantom{-}u_{0,z}&-e_x\cdot u_{0,x}-e_y\cdot u_{0,y}-e_z\cdot u_{0,z}\\-f_{0,x}&-f_{0,y}&-f_{0,z}&\phantom{-}e_x\cdot f_{0,x}+e_y\cdot f_{0,y}+e_z\cdot f_{0,z}\\0&0&0&1\end{pmatrix}\,.\end{gathered}$

Wenn wir genau hinschauen, erkennen wir in der letzten Spalte die Skalarprodukte von $-\boldsymbol{e}$ mit $\boldsymbol{r}_0$ , $\boldsymbol{u}_0$ bzw. $-\boldsymbol{f}_0$ . Damit können wir die view matrix $\mathsf{V}$ etwas kürzer als

$\displaystyle\mathsf{V}=\begin{pmatrix}\phantom{-}r_{0,x}&\phantom{-}r_{0,y}&\phantom{-}r_{0,z}&-\boldsymbol{e\cdot r}_{0}\\\phantom{-}u_{0,x}&\phantom{-}u_{0,y}&\phantom{-}u_{0,z}&-\boldsymbol{e\cdot u}_{0}\\-f_{0,x}&-f_{0,y}&-f_{0,z}&\phantom{-}\boldsymbol{e\cdot f}_{0}\\0&0&0&1\end{pmatrix}$

schreiben.

Diese komische Skalarprodukte kann man auch so erklären: Aus Sicht der Kamera müssen wir den Rest der Welt ein Stück in Vorwärtsrichtung verschieben. Und dieses Stück ist die Projektion von $\boldsymbol{e}$ auf die Vorwärtsrichtung $\boldsymbol{f}_0$ . Ähnlich läuft es für rechts und oben.

Die view matrix wenden wir zusätzlich an, nachdem wir unsere Objekte mit der model transformation in der Welt platziert haben. Für jedes Objekt multiplizieren wir einfach die view matrix mit der model matrix und erhalten die sogenannte model view matrix. Mit dieser werden dann alle Punkte des Objekts transformiert.

Das Resultat zeigt die Animation in Abb. 4. Unsere Kamera steht fix, der Rest der Welt ist gekippt und dreht sich um eine Achse. Die Kippung kommt daher, dass wir von leicht unten schauen wollen. Außerdem wollen wir die Kamera rechts herum drehen, also muss der Rest der Welt sich links herum drehen.

Abb. 4: Was wir tatsächlich tun, statt dem, was wir tun wollen (s. Abb. 1).

Aus Sicht der Standardkamera schaut es dann so aus wie in Abb. 5. Scheinbar schauen wir von leicht unten auf die Objekte und bewegen uns um sie herum. Genau das, was wir erreichen wollten.

Abb. 5: Wie unsere »bewegte« Kamera die Szene tatsächlich sieht.

Eye und LookAt

Wie kommen wir jetzt sinnvoll zu unserem Kameradreibein $\boldsymbol{r}_0$ , $\boldsymbol{u}_0$ und $-\boldsymbol{f}_0$ ? Eine Möglichkeit ist die folgende.

Wir brauchen auf jeden Fall die Position der Kamera, also den Ortsvektor des eye points $\boldsymbol{e}$ . Dann brauchen wir noch einen Punkt, auf den wir schauen. Dieser Punkt heißt lookAt point und hat den Ortsvektor $\boldsymbol{l}$ . Damit ist der normierte Vektor in Blickrichtung

$\displaystyle\boldsymbol{f}_0=\frac{\boldsymbol{l}-\boldsymbol{e}}{\lvert\boldsymbol{l}-\boldsymbol{e}\rvert}$

festgelegt.

Um die Achse des Vorwärtsvektors könnten wir unsere Kamera jetzt noch verdrehen. Um die Orientierung festzulegen, reicht uns ein Vektor $\boldsymbol{u}'$ , der zumindest ungefähr in die Richtung der Kameraoberseite zeigt. Mit Hilfe des Kreuzprodukts können wir uns dann den normierten Vektor

$\displaystyle\boldsymbol{r}_0=\frac{\boldsymbol{f}_0\times\boldsymbol{u}'}{\lvert\boldsymbol{f}_0\times\boldsymbol{u}'\rvert}$

nach rechts ausrechnen.

Die Orientierung des Kreuzprodukts erhalten wir mit der »Rechten-Hand-Regel«. Der Daumen der rechten Hand zeigt nach vorne ( $\boldsymbol{f}_0$ ) und der Zeigefinger nach oben ( $\boldsymbol{u}'$ ). Dann zeigt der Mittelfinger nach rechts ( $\boldsymbol{r}_0$ ).

Wir müssen dabei nur aufpassen, das der Vektor $\boldsymbol{u}'$ »nach oben« nicht zufällig (anti-)parallel zur Vorwärtsrichtung liegt. Sonst würde das Kreuzprodukt den Nullvektor ergeben.

Jetzt haben wir zwei normierte Vektoren, die senkrecht aufeinander stehen. Ohne weitere Normierung bekommen wir mittels Kreuzprodukt noch

$\boldsymbol{u}_0=\boldsymbol{r}_0\times\boldsymbol{f}_0$ ,

den Vektor exakt nach oben: Daumen der rechten Hand nach rechts ( $\boldsymbol{r}_0$ ), Zeigefinger nach vorne ( $\boldsymbol{f}_0$ ) dann zeigt der Mittelfinger nach oben ( $\boldsymbol{u}_0$ ).

Code

In unserem Programm kommt jetzt eine neue Klasse für die Kamera dazu.

class Camera {
    // speichert die view matrix
    Transform3D viewTransform; 

    // der Konstruktor legt die Einheitsmatrix als
    // view transformation fest
    Camera() {
        viewTransform = new Transform3D();
    }

    // setzt die view matrix der Kamera
    // auf die Einheitsmatrix zurück
    void resetTrafo() {  
        viewTransform = new Transform3D();
    }

    // berechnet die view matrix aus Augpunkt eye,
    // Zielpunkt lookAt und dem Vektor up, der in etwa
    // nach oben zeigt
    void setEyeAndLookAt(final Point3D eye, final Point3D lookAt, final Vec3D up) {
        Vec3D fwd0 = Vec3D_normalize(lookAt.minus(eye));
        Vec3D right0 = Vec3D_normalize(fwd0.cross(up));
        Vec3D up0 = right0.cross(fwd0);

        viewTransform = new Transform3D(right0.x, right0.y, right0.z, -eye.dot(right0),
                                           up0.x,    up0.y,    up0.z, -eye.dot(up0),
                                         -fwd0.x,  -fwd0.y,  -fwd0.z,  eye.dot(fwd0),
                                             0.0,      0.0,      0.0,  1.0);
    }
}

Die Methode setEyeAndLookAt(final Point3D eye, final Point3D lookAt, final Vec3D up) berechnet unsere view transformation – genau wie oben gezeigt.

Dazu benötigen wir das Kreuzprodukt, das in einer eigenen Vektor-Klasse definiert ist.

class Vec3D {
    // die Komponenten des Vektors
    final float x;
    final float y;
    final float z;

    // der Konstruktor speichert die Komponenten einfach ab 
    Vec3D(final float x, final float y, final float z) {
        this.x = x;
        this.y = y;
        this.z = z;
    }

    // berechnet das Kreuzprodukt dieses Vektors mit dem Vektor v
    Vec3D cross(final Vec3D v) {
        return new Vec3D(y*v.z - z*v.y,
                         z*v.x - x*v.z,
                         x*v.y - y*v.x);
    }
}

// berechnet die Länge des Vektors v
float Vec3D_norm(Vec3D v) {
    return sqrt(v.x*v.x + v.y*v.y + v.z*v.z);
}

// berechnet den Einheitsvektor v_0 zum Vektor v
Vec3D Vec3D_normalize(Vec3D v) {
    float m = 1.0/Vec3D_norm(v);

    return new Vec3D(m*v.x, m*v.y, m*v.z);
}

Außerdem kann die Punkt-Klasse jetzt den Differenzvektor zwischen zwei Punkten berechnen und den Ortsvektor zum Punkt skalar mit einem Vektor multiplizieren.

class Point3D {
    // die Koordinaten des Punktes
    final float x;
    final float y;
    final float z;
    
    // weil die w-Koordinate der Punkte vorerst immer 1 ist,
    // speichern wir sie gar nicht erst ab
    // final float w = 1.0;

    // der Konstruktor speichert die Koordinaten einfach ab
    Point3D(final float x, final float y, final float z) {
        this.x = x;
        this.y = y;
        this.z = z;
    }

    // berechnet den Differenzvektor vom Punkt p
    // zu diesem Punkt ("Spitze-minus-Schaft")
    Vec3D minus(final Point3D p) {
        return new Vec3D(x - p.x, y - p.y, z - p.z);
    }

    // berechnet das Skalarprodukt des Ortsvektors zum Punkt
    // mit dem Vektor v
    float dot(final Vec3D v) {
        return x * v.x + y * v.y + z * v.z;
    }
}

// berechnet den Abstand eines Punkts zum Ursprung
float Point3D_norm(Point3D p) {
    return sqrt(p.x*p.x + p.y*p.y + p.z*p.z);
}

Dem Rasterizer müssen wir jetzt auch die Kamera bekannt machen. Bisher haben wir in der Methode stageLines() nur die model transformation angewandt.

// jetzt wird die Model-Transformation auf alle Punkte
// angewandt und das Ergebnis eingefügt
for (Point3D v : wf.vertices) {
    Point3D p = wf.applyModelTransform(v);
    vertices.add(p);

    // falls die z-Koordinate größer als die bisher maximale
    // ist, speichern wir sie
    maxZ = max(maxZ, p.z);
}

Jetzt müssen wir zuerst die view matrix mit der model matrix multiplizieren.

// die View-Transformation der Kamera und die Model-Transformation des
// aktuellen Objekts werden zur Model-View-Transformation multipliziert
Transform3D t = Transform3D_mulAB(camera.viewTransform, wf.modelTransform);

// jetzt wird die Model-View-Transformation auf alle Punkte
// angewandt und das Ergebnis eingefügt
for (Point3D v : wf.vertices) {
    Point3D p = t.apply(v);
    vertices.add(p);
                
    // falls die z-Koordinate größer als die bisher maximale
    // ist, speichern wir sie
    maxZ = max(maxZ, p.z);
}

Der Rest kann gleich bleiben, weil wir ja die Standardkamera nie wirklich verändert haben.

In der draw()-Methode müssen wir jetzt zu Beginn die Position der Kamera definieren. Wir drehen uns dabei mit Radius 2 um den Punkt $(0\vert{-1}\vert{-1.5})$ und schauen leicht nach oben zum Punkt $(0\vert0\vert{-1.5})$ , den Südpol der Kugel.

void draw() {
    // wir füllen das Fenster schwarz
    background(0);

    int t = millis(); // Zeit seit Beginn der Animation in ms
    alpha = omega*t*1.0e-3; // *1.0e-3 Umrechnung ms -> s
 
    float r = 2.0;
    float eye_y = -1.0;

    // Kamera ausrichten und positionieren
    theCamera.setEyeAndLookAt(new Point3D(r*sin(alpha), eye_y, -1.5 + r*cos(alpha)),
                              new Point3D(0.0, 0.0, -1.5),
                              new Vec3D(0.0, 1.0, 0.0));

    // die Objekte werden in jedem Frame neu transformiert

    c1.resetTrafo();
    c1.scale(0.25, 0.375, 0.5);
    c1.translate(0.0, -0.75, -1.5);

    c2.resetTrafo();
    c2.scale(0.25);
    c2.translate(-0.75, 0.75, -1.5);

    c3.resetTrafo();
    c3.scale(0.25);
    c3.translate(0.75, 0.75, -1.5);

    s1.resetTrafo();
    s1.scale(0.35);
    s1.translate(0.0, 0.35, -1.5);

    // der Rasterizer erhält zuerst die zu malenden
    // Linien der Szene und malt sie dann
    theRasterizer.stageLines();
    theRasterizer.paintScene();
}

Der gesamte Processing-Code kann hier heruntergeladen werden. Die Codes für die Animationen mit einer zweiten Kamera aus Abb. 1 und Abb. 4 finden sich hier bzw. hier.

Diskussion

Wir haben gesehen, dass die »Bewegung der Kamera« einfach eine weitere Multiplikation mit einer Matrix ist. Das macht die Sache natürlich sehr elegant. Andererseits zeigt es auch, dass wir ohne Matrizen nicht mehr sehr weit kommen. Zusätzlich haben wir jetzt aus der Vektorrechnung noch Skalar- und Kreuzprodukt benötigt.

Im nächsten Teil werden wir mit der Kamera dann noch zoomen und die Sensorgröße ändern. Auch das erledigt eine weitere Matrizenmultiplikation.

Anhang

Warum ist

$\displaystyle\mathsf{M}^{-1}=\begin{pmatrix}m_{11}&m_{12}&m_{13}\\m_{21}&m_{22}&m_{23}\\m_{31}&m_{32}&m_{33}\end{pmatrix}^{-1}$

der interessante Teil von

$\displaystyle\mathsf{A}^{-1}=\begin{pmatrix}m_{11}&m_{12}&m_{13}&0\\m_{21}&m_{22}&m_{23}&0\\m_{31}&m_{32}&m_{33}&0\\0&0&0&1\end{pmatrix}^{-1}\,?$

Nennen wir die inverse Matrix $\mathsf{A}^{-1}$ einfach $\mathsf{B}=(b_{ij})$ , dann muss $\mathsf{A}\cdot\mathsf{B}=\mathsf{B}\cdot\mathsf{A}=\mathsf{I}_4$ gelten, wobei $\mathsf{I}_4$ die $(4\times4)$ -Einheitsmatrix ist. Also:

$\displaystyle\begin{gathered}\mathsf{A}\cdot\mathsf{B}=\begin{pmatrix}m_{11}&m_{12}&m_{13}&0\\m_{21}&m_{22}&m_{23}&0\\m_{31}&m_{32}&m_{33}&0\\0&0&0&1\end{pmatrix}\cdot\begin{pmatrix}b_{11}&b_{12}&b_{13}&b_{14}\\b_{21}&b_{22}&b_{23}&b_{24}\\b_{31}&b_{32}&b_{33}&b_{34}\\b_{41}&b_{42}&b_{43}&b_{44}\end{pmatrix}=\\\begin{pmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1\end{pmatrix}\,.\end{gathered}$

Die letzte Zeile von $\mathsf{A}$ muss mit den Spalten von $\mathsf{B}$ multipliziert werden, um die letzte Zeile der Einheitsmatrix zu bekommen. Das funktioniert nur, wenn $b_{41}=b_{42}=b_{43}=0$ sind und $b_{44}=1$ . Die Zeilen von $\mathsf{A}$ mal der letzten Spalte von $\mathsf{B}$ müssen die letzte Spalte der Einheitsmatrix ergeben. Damit bekommen wir zusätzlich $b_{14}=b_{24}=b_{34}=0$ , was uns zu

$\displaystyle\begin{gathered}\begin{pmatrix}m_{11}&m_{12}&m_{13}&0\\m_{21}&m_{22}&m_{23}&0\\m_{31}&m_{32}&m_{33}&0\\0&0&0&1\end{pmatrix}\cdot\begin{pmatrix}b_{11}&b_{12}&b_{13}&0\\b_{21}&b_{22}&b_{23}&0\\b_{31}&b_{32}&b_{33}&0\\0&0&0&1\end{pmatrix}=\\\begin{pmatrix}1&0&0&0\\0&1&0&0\\0&0&1&0\\0&0&0&1\end{pmatrix}\end{gathered}$

führt.

Bleibt also nur noch

$\displaystyle\begin{pmatrix}m_{11}&m_{12}&m_{13}\\m_{21}&m_{22}&m_{23}\\m_{31}&m_{32}&m_{33}\end{pmatrix}\cdot\begin{pmatrix}b_{11}&b_{12}&b_{13}\\b_{21}&b_{22}&b_{23}\\b_{31}&b_{32}&b_{33}\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}1&0&0\\0&1&0\\0&0&1\end{pmatrix}\,,$

und daher muss

$\displaystyle\begin{pmatrix}b_{11}&b_{12}&b_{13}\\b_{21}&b_{22}&b_{23}\\b_{31}&b_{32}&b_{33}\end{pmatrix}=\begin{pmatrix}m_{11}&m_{12}&m_{13}\\m_{21}&m_{22}&m_{23}\\m_{31}&m_{32}&m_{33}\end{pmatrix}^{-1}$

sein.

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